MPU6050の制御

加速度／ジャイロセンサーのMPU6050を制御することができます。
MPU6050関連のブロックは、「センサー」→「モーション」→「MPU6050」のグループにあります。

接続

マイコンとMPU6050の間は、I2Cで接続します。
I2CのSDA／SCLのピンが固定になっているマイコンでは、その固定のピンを利用します。
例えば、ESP32と接続する場合は、以下の図のように接続します。

また、I2CのSDA／SCLのピンが固定になっていないマイコンでは、初期化の際にSDA／SCLを接続したピンの番号を指定します。

SDA／SCLのピンが固定になっているマイコンでは、以下の初期化のブロックを使います。

また、SDA／SCLのピンが固定ではないマイコンでは、以下の初期化のブロックを使い、SDA／SCLを接続したピンの番号を指定します。

MPU6050からの情報を取得するには、まず情報を更新するブロックを実行します。

その後に、情報を取得するブロックを使い、加速度や角速度の情報を得ます。
加速度の単位は、G(重力加速度)です。
また、角速度の単位は、度/秒です。

MPU6050から加速度と角速度を取得し、それらの情報をコンソールに出力する例です。
このプログラムは、こちらからダウンロードすることができます。